L’ostéopathie fut fondée par Andrews Taylor Still, médecin et chirurgien américain, en 1874.

En 1892, l’American School of Osteopathy, premier collège de médecine ostéopathique, est crée à Kirksville. 

Les ostéopathes qui y sont formés reçoivent le titre de D.0. (docteur en ostéopathie) et non pas M.D. (docteur en médecine).

Au début du XXème siècle, William Garner Sutherland, étudiant en ostéopathie au collège de Kirksville, découvrit le concept de la mécanique crânienne en observant un crâne désarticulé. Il fut frappé par la présence de biseaux sur l'os temporal lui évoquant une mobilité articulaire analogue à celle des ouïes d'un poisson.

En 1939, après plus de 30 ans de recherche, il inventait l'ostéopathie crânienne et en posait les bases techniques dans un livre, "The cranial bowl" (La boule crânienne), accueilli par ses pairs avec indifférence et scepticisme.  Son élève, Harold Magoun, poursuivit son œuvre et publia en 1951 le livre de référence de l'ostéopathie crânienne: "Osteopathy in the cranial field" (Ostéopathie dans le champ crânien).

L'ostéopathie est présente en France depuis la deuxième moitié du XXème siècle, elle fut d'abord réservée aux médecins et aux kinésithérapeutes puis devint accessible vers la fin des années 80 aux étudiants sans prérequis médical ou paramédical (avec le bac en poche) qui constituent la majorité des praticiens.